今年年初至今，尧乐智能科技（上海）有限公司（下称“尧乐科技”）创始人吕莉蕴关注的问题有一些变化。
尧乐科技成立于2015年，是一家专注于柔性织物压力传感器研发的公司。自2025年开始，应具身智能等新兴行业客户的需求，尧乐科技将触觉手套、电子皮肤等产品列为重点研发方向。此前，尧乐科技的触觉产品以智能座舱坐垫、智能床垫为主，应用于汽车、康养、家居等场景。
今年年初，令吕莉蕴头疼的问题是，如何用导电纱线织成一体成型的触觉手套。因为手套要完全贴合手部的曲面，采用以往梭织的方式难以织成立体的造型。
历时半年，这一技术问题得到解决。物理特性相近的导电纱线与普通纱线进行搭配，并采用针织工艺直接织出立体的手套形状，一款外观无异于普通手套、却能精准感知压力变化的智能织物被打造了出来。据吕莉蕴介绍，该产品预计于今年8月正式推出。
现在，新的问题又摆在吕莉蕴面前：如何将这项技术迁移到更多场景，比如制作成坐垫、袜子、鞋垫、触觉衣等产品，核心目的是采集更丰富、更多维的数据。尧乐科技希望沉淀出更多物理世界的交互数据，并成为一个数据平台。
“数据采集”正是目前具身智能公司们面对的集体问题。因为行业逐渐意识到，即便灵巧手拥有了触觉能力，但依然无用，因为它没有经过海量的数据训练。
2026年，触觉赛道爆发。近期举行的WAIC（世界人工智能大会）成了触觉公司的集体亮相场：他山科技发布动态触觉感知芯片“绿宝石E10A”；千觉机器人展出VTLA具身触觉模型与视触觉多模态数据集；一目科技展出视触觉基础设施方案；武汉华威科展示柔性电子皮肤技术矩阵……
正是物理世界数据缺失的突出痛点，催生出触觉赛道集中式技术落地。
从纱线到传感器，再到触觉数据
早在2015年，吕莉蕴就把创业方向定在压力传感器开发。一开始吕莉蕴设想创建一个面向C端（个人用户端）的品牌，比如在瑜伽垫中嵌入传感器，采集压力数据，识别瑜伽动作，辅助瑜伽训练。但在考察市面上现有技术时，她发现大多是采用PET薄膜材料，虽然具备传感功能，但反复弯折后，这类材料容易断裂，面对曲度过大的物体显得力不从心。
“有没有一种完全柔性的材料？”吕莉蕴把目光投向织物，设想让织物本身成为传感材料。
吕莉蕴拿出一块目前该公司主打的柔性织物压力传感器中的压敏层材料。这是一片轻薄、透光的黑色薄片，表面看上去像是聚酯纤维材质的衣服面料。
以该材料制作而成的传感垫连接电脑端的压力分布测试系统后，手指以不同力度按压，压力数值会随之变化。据吕莉蕴介绍，该原理基于压阻效应：当外力施加时，压阻材料产生形变，电阻迅速减小，通过测量电压值即可换算出压力大小。
柔性织物压力传感器的关键在于纱线本身具备导电性。其所用纱线并非普通纺织棉线，而是合金金属拉出的极细的丝，合金金属的选取与配比是研发的核心环节之一。吕莉蕴表示，从导电纱线到传感功能，中间还涉及一整套系统工程，比如制定纺织结构、纱线密度、织造方式，乃至定型温度、过水温度等，每调整一个参数，传感特性都会改变。“本质上，织物传感器是一个电子器件，而不仅仅是面料。”吕莉蕴说。
过去三年，配合市场趋势，尧乐科技将重心放在车规级智能座舱上，客户以整车厂为主。自去年开始，找上门来洽谈的具身智能客户明显增多。今年，尧乐科技的工作重点放在了触觉手套上。吕莉蕴观察发现，具身智能客户们最核心的焦虑指向物理世界接触面的数据太少了。
“今天的机器人可以认出你手里的杯子，却不知道用多大力气才能稳稳拿起它”，吕莉蕴说，这正是触觉传感器要解决的问题：让机器在视觉之外拥有“手感”。
而在这一天到来之前，更为棘手的问题是：触觉数据从哪来？
视觉有互联网上海量的图片和视频可供训练，语言模型有全网文本作为材料，但真实的触觉数据，几乎没有现成的数据库。
吕莉蕴认为，视觉已经发展得比较完善，能识别“伸手去够”这类大动作。但一旦发生接触，视觉就失效了。而人类即使不看杯子，也能凭手感轻松拿起，原因是手指接触面的压力会实时反馈，让人根据力的变化动态调整抓握力度。这种通过接触面压力实现的实时反馈，正是触觉数据不可替代的价值所在。
数据采集需要触觉硬件来帮助完成，比如家务场景里，让人类戴上触觉手套反复叠被子，手套把过程中的触觉信息记录下来，数据由此慢慢沉淀，供模型训练使用。
尚未收敛的技术路线
当前，触觉传感器的技术路线远未收敛。按传感原理划分，主流路线包括压阻式、电容式、压电式、视触觉等。国泰君安研报显示，压阻式技术路线占比最高，约为37%，电容式约为28%。
压阻式技术路线，其传感器的核心原理是通过结构设计使材料在受压时电阻发生变化。目前主流的实现方式分为两条路径：薄膜路线和织物路线。前者是将导电材料印刷在聚合物薄膜上；后者则通过纺织工艺将导电纱线直接织入布料，导电性来自纱线本身。
基本上，压阻式传感器均采用“三明治结构”，上下两层是电极，中间一层是压敏材料。薄膜路线中，上下电极通常采用导电薄膜或印刷导电层，中间压敏层则由高分子基体与导电填充物复合而成；而织物路线中，三层结构均可采用导电纱线来制备。
尧乐科技是中国市场第一家采用织物技术打造触觉传感器的公司。目前其触觉手套产品已有意向客户，量产在即。今年，采用织物形态的触觉方案玩家明显增多，包括传统的劳保用品公司也在做织物类触觉技术产品。因为行业发现，在可弯折、可清洗、贴合度、成本可控等方面，织物类的解决方案具备优势。
吕莉蕴称，技术路线的“百花齐放”恰恰说明行业还处在早期阶段：“每家都在做，但市面上真正成熟的方案还没有。各自有短板，技术路线才没有收敛。”
目前，行业尚有一系列问题未被彻底解决。比如，耐用性问题。吕莉蕴介绍，市面上很多触觉手套使用两周后数据开始漂移，一致性难以保证；其次是接口标准不统一，每家传感器的数据格式各异，采集到的未必是下游模型真正需要的；再加上时序对齐难题，触觉数据与视觉捕捉的数据需要在时间上精确同步，但在真实采集环境中往往会出现问题。
此外，数据“噪声”问题同样突出。吕莉蕴表示，目前市面上的触觉手套大多依赖材料形变来感知压力。一些材料的传感层贴合得很紧密，一旦发生形变就会产生数据。这意味着，当人手自然弯曲时，哪怕根本没有触碰任何物体，数据也会产生。而这些属于无用的数据“噪声”。
针对“噪声”问题，尧乐科技从结构设计上做了针对性优化：织物传感器内部设有支撑结构，形成微小的“空气层”。手部自然弯曲时，空气层未被压缩、上下层未真正接触，传感器不会产生信号。
在吕莉蕴看来，未来触觉技术路线不会是“一家独大”，而更可能走向多模态融合，根据不同需求采用不同的路线，比如视触觉精度高适合指尖，织物方案柔性好可大面积覆盖，各有适用场景。具体到触觉手套，她判断，未来触觉手套的终极形态很可能是将触觉、视觉、惯性传感器等整合为一体的“三位一体”系统。
