2008年，美国机器人公司波士顿动力（Boston Dynamics）公开了一段测试视频。
一台四条腿的机器驮着重物，走过碎石坡和结冰的路面，被人从侧面狠狠踹了一脚，踉跄几步，站稳，接着走。
这台机器叫“大狗”（BigDog）。今天人们谈论的具身智能，也就是让人工智能拥有身体、走进真实环境去感知和行动的技术，很多人对它的第一印象，就来自这段视频。
波士顿动力长期依赖军方的项目经费。
“大狗”的军用版本LS3能驮约180公斤装备，跟着士兵翻山越岭，项目前后耗资4200万美元。2015年底，美国海军陆战队把它束之高阁，理由是汽油发动机太吵，会暴露部队的位置，坏在野外还难以修理。
噪音只是最直接的一条理由。
机器人会动和机器人会干活，是两回事。会干活，要求机器理解复杂任务、自主规划次序、在中断和意外面前自行决策，业内将这部分能力称为机器人的“大脑”。在波士顿动力最受瞩目的年代，这颗大脑还造不出来，再精良的机器也只能用于表演。
会跑会跳没有换来真实订单。
这家1992年从麻省理工学院分拆成立的公司连年亏损，2013年底被谷歌收购，2017年转手软银，2020年底又卖给现代汽车集团，交易估值在10亿美元上下。成立二十八年，三次易主。
大模型问世之后，这颗“大脑”第一次有了造出来的可能，新一代机器人公司应运而生。
声势最大的一家叫Figure，2022年成立于硅谷，OpenAI、微软、英伟达和贝索斯都是它的投资方。
2024年初，Figure完成融资时的估值是26亿美元。2025年2月，这家公司发布Helix系统，把认知和运动控制整合到一起，尽管当时的机器人只能在固定位置进行操作，但估值还是随之跃升。
当年官宣达到390亿美元，一年多时间，增长了15倍。今年1月下旬，Helix 02发布，机器人能够在移动中完成双手操作，业界轰动。
也是在2022年这一时刻，南方科技大学教授张巍在深圳创立了逐际动力，从机器人的运动控制起步，从硬件到软件，全栈自研，一路做到大脑系统。
今年1月上旬，逐际动力发布具身智能体系统COSA，首次将人形机器人大脑系统带到现实，机器人完成了从认知环境、理解任务、拆解规划到自主执行复杂任务的全身移动操作，比Helix 02还早两周。两家公司不约而同，走在了相同的技术路径上。
7月14日，逐际动力宣布完成近2亿美元Pre-IPO轮融资，投后估值150亿元人民币，成立四年，第一次对外公布估值。
算上今年2月的2亿美元B轮，半年之内，逐际动力从一级市场拿到约4亿美元，公开信息显示，本轮融资七成以上来自海外。
7月15日，融资官宣的第二天，逐际动力发布了这个大脑系统的最新版本COSA 0.5。官宣前的媒体交流会上，张巍说，眼下的人形机器人，大约相当于GPT-3时期的大模型，站在产业全面爆发的前夜。
模型不是大脑
人形机器人从来不缺关注。去年春晚，十几台人形机器人登台扭秧歌；去年4月，全球首个人形机器人半程马拉松在北京开跑。
英伟达把这个产业方向称作物理AI（Physical AI），意思是让人工智能走出屏幕，到真实世界里完成感知和行动。各家公司发布会的主角，是VLA模型（视觉-语言-动作模型，让机器人看懂环境、听懂指令、直接输出动作），模型每前进一步，机器人就多学会一项技能，叠衣服、分拣快递、冲泡咖啡的演示视频轮番出现。
逐际动力的判断和行业主流不一样：模型意味着技能，但不意味着大脑。
过去两年，多数具身企业把资源投向模型训练，这家公司投向的是模型之上的智能系统层。
一台学会了十项技能的机器人，未必能在真实环境里连续工作。
任务进行到一半被打断，下一步做什么；两项技能都要调用右手，先执行哪一项；人临时更改指令时，机器人正走在楼梯上，先回应还是先站稳。这些问题不出在任何单个模型上，再多的模型叠在一起也解决不了，需要的是一套在技能之上负责理解、规划和调度的智能大脑系统。
今年年初，领导人在广东调研，逐际动力是受邀参与的企业之一，在现场演示了人形机器人Oli带感知自主上下楼梯。
不到两周后的1月12日，逐际动力正式发布以全身运控为底层基础的LimX COSA（Cognitive OS of Agents），一套面向真实物理世界的具身智能体操作系统。
COSA把机器人的能力分成三层。底层负责全身运动控制，管平衡、行走和发力，动作由逐际动力自研的小脑基础模型实时生成；顶层负责认知决策，承担理解、记忆和交互；中间一层负责调度，把顶层的任务拆解成底层可执行的动作，导航、避障、抓取、操作、上下楼梯都在这一层完成组合。
机器人行业习惯把认知称作大脑，把运动控制称作小脑，两者节拍不同，认知以秒为单位思考，运动控制以毫秒为单位纠偏，让两套系统在机器人体内一起运转、互不干扰，正是这套操作系统最难的部分。
从公开信息来看，搭载COSA的机器人能想、能动、边思考边干活。
COSA首发时的演示里，快递被杂物挡住，Oli先挪开遮挡物，再取出目标包裹，感知、决策和动作在系统里接力完成，全程没有人工介入。7月15日发布的COSA 0.5，优化集中在底层和中间层，运动控制更加稳定，中间层掌握了更复杂和全面的任务执行能力。
这条路线在大洋对岸有对照。
Helix 02的演示视频里，机器人在厨房收拾碗筷，关洗碗机，全程也无人介入。
目前把大脑系统当作核心产品来做、软硬件全栈自研的人形机器人公司，全球只有两家，一家在硅谷，一家在深圳。
先有身体，后有大脑
2007年，乔布斯在初代iPhone发布会上引用过计算机科学家艾伦·凯（Alan Kay）的一句话，对待软件严肃认真的人，应该制造自己专属的硬件。
在机器人行业，这句话成立得更加彻底。运动控制以毫秒为单位运转，指令直接下发到具体的关节、电机和结构件，换一副身体，控制系统就要推倒重来。大脑装不进别人造的身体，做大脑的公司，必须先有自己的身体。
张巍研究机器人运动控制出身，回国创业前在美国俄亥俄州立大学任教多年。
在他看来，制造机器人的本体不算难事，比造汽车容易，真正的难点在控制。逐际动力成立四年，本体硬件、全身运动控制、全身移动操作、大脑系统四层全部自研，研发人员占比超过80%。
2023年12月，人形机器人CL-1亮相；2024年10月，全球领创的三合一多形态双足机器人TRON 1面向全球科研市场发售；去年，全尺寸人形机器人Oli问世；去年12月，多形态具身机器人TRON 2开放预订，一个本体可以在双臂、双足、双轮足乃至人形等构型之间切换，被逐际动力定位为具身智能的通用基座；今年5月，交互人形机器人Luna发布，目前已向国内和海外客户交付。
截至目前，逐际动力全产品线累计获得数千台订单，超过一半来自海外，各产品线的首批数百台均已出货。
全球资本图谱
具身智能公司的融资，此前以国内投资机构和产业基金为主，像逐际动力这轮的出资结构，在国内同行中相当少见。
参投名单上，有连续两轮出手的阿联酋磊石资本（Stone Venture），有全球化投资机构IDG资本，有泛欧洲的产业与投资集团GGG和Redstone Ventures，有全球高科技成长型基金华山资本，有全球AI硬件智造企业蓝思科技（300433.SZ）和合肥滨湖产发集团，绿洲资本、基石资本、深圳南山区政府旗下的南山战新投、上汽集团（600104.SH）旗下的尚颀资本、蔚来（09866.HK）旗下的蔚来资本等老股东继续加注。
四年时间，逐际动力的股东名单上先后出现过三拨面孔。
最早进场的是峰瑞资本、明势资本、绿洲资本、联想创投、昆仲资本这批财务投资机构；随后，阿里巴巴（09988.HK）、京东（09618.HK）等产业巨头相继进入；到今年2月的B轮和这轮Pre-IPO，国际资本成了名单上的主角。
海外机构进场，看中的是已经打开的海外生意。逐际动力的机器人此前已经卖进海外市场，欧洲和中东是它重点经营的方向，磊石资本来自阿联酋，半年之内两轮出手，GGG和Redstone扎根欧洲。在欧洲首个AI行业峰会上，逐际动力与OpenAI、英伟达等物理AI巨头同台参会，它的机器人与欧洲客户联合展出。
量产是所有人形机器人公司面前的另一道考题。一台人形机器人约有上千个零部件，从年产几百台的试制节奏走到数万台的工业节奏，需要消费电子级的制造体系和品控经验。蓝思科技为苹果产业链提供精密制造服务二十多年，同时拥有覆盖全球的生产和客户网络，这与逐际动力的出海计划直接相关。
名单上还有三家车企背景的机构，尚颀资本背后是上汽，蔚来资本出自新造车企业，中鼎股份是全球汽车零部件供应商百强。车企既有经过车规标准验证的零部件供应链，又有人形机器人最早进入的工业场景，在美国，Figure的机器人已经在宝马的工厂里安装金属板材。
张巍在媒体交流会上说，公司资金充裕，这一轮的主要目的不是融资金额，也不是提高估值，而是在上市之前，把重要的全球性资源引入公司。
早在今年3月，逐际动力完成股份制改造，上市进程随之启动，具身智能行业里公开进入上市通道的公司，又多了一家。
深圳南山区的阳台山和塘朗山之间，大沙河创新走廊上一段约10公里长的谷地，集聚了上千家机器人及配套企业，被称作深圳“机器人谷”，逐际动力的总部就在这条走廊上。
投后估值落定，“机器人谷”诞生了一家专注“人形机器人大脑系统”的超级百亿独角兽。
在公开访谈中，张巍把逐际动力的目标比作英伟达，做底层技术平台，不绑定某一个模型，让不同领域的开发者都能在上面开发应用。他给公司的使命是，让天下没有难落地的机器人。
服务于人，而不是服务于流程。“Serve People，Not Process”。”张巍说。
